Například: pokud je doba zrychlení a zpomalení nastavena příliš malá, servomotor bude při náhlém spuštění nebo zastavení produkovat velké chvění setrvačností... Tento problém lze vyřešit prodloužením doby zrychlení a zpomalení.
Níže je uveden výběr analýzy příčin chvění servomotoru od uživatelů pro vaši referenci:
jeden
Pohled 1
Když servomotor vibruje při nulové rychlosti, mělo by být zesílení nastaveno vysoko a hodnota zesílení může být snížena. Pokud motor během spouštění vibruje a motor se vypne, nejpravděpodobnější příčinou je nesprávný sled fází motoru.
dva
Pohled 2
1. Když je nastavení zesílení PID příliš velké, je snadné způsobit chvění motoru, zvláště po přidání D, takže je to obzvláště vážné, takže zkuste zvýšit P a snížit I. Nejlepší je nepřidávat D.
2. Jitter se objeví také při nesprávném zapojení kabeláže kodéru.
3. Setrvačnost zátěže je příliš velká, vyměňte motor a driver za větší.
4. Pokud rušení na analogovém vstupním portu způsobuje chvění, přidejte magnetický kroužek ke vstupnímu vedení motoru a napájecímu vedení servopohonu, aby bylo signálové vedení mimo napájecí vedení.
5. K dispozici je také motor rozhraní otočného kodéru. Špatné uzemnění může snadno způsobit vibrace.
obrázek
Tři
Pohled 3
① Kabeláž serva:
A. Ke kontrole, zda nejsou poškozeny, použijte standardní napájecí kabely, kabely kodéru a ovládací kabely;
b. Zkontrolujte, zda se v blízkosti ovládacího vedení nenachází nějaký zdroj rušení a zda není paralelní s blízkými silnoproudými silovými kabely nebo příliš blízko k nim;
C. Zkontrolujte, zda nedošlo ke změně potenciálu zemnící svorky, a ujistěte se, že je uzemnění dobré.
② Parametry serva:
A. Nastavení zesílení serva je příliš velké. Doporučuje se znovu nastavit parametry serva ručně nebo automaticky;
b. Potvrďte nastavení časové konstanty rychlostního zpětnovazebního filtru. Počáteční hodnota je 0. Můžete zkusit zvýšit hodnotu nastavení;
C. Nastavení elektronického převodového poměru je příliš velké, doporučujeme jej obnovit na tovární nastavení;
d. Pro rezonanci servosystému a mechanického systému zkuste upravit frekvenci a amplitudu harmonického filtru.
③ Mechanický systém:
A. Spojka spojující hřídel motoru a systém zařízení je přesazená a montážní šrouby nejsou dotaženy;
b. Špatný záběr řemenic nebo ozubených kol může také způsobit změny zátěžového momentu. Zkuste běžet bez zátěže. Pokud je to normální během provozu naprázdno, zkontrolujte, zda nedošlo k nějaké abnormalitě ve spojovací části mechanického systému;
C. Ověřte, zda setrvačnost zátěže, točivý moment a otáčky nejsou příliš velké, a zkuste jet bez zátěže. Pokud je provoz naprázdno normální, snižte zatížení nebo vyměňte měnič a motor za větší kapacitu.
obrázek
Čtyři
Pohled 4
Jitter servomotoru je způsoben závadami v mechanické struktuře, rychlostní smyčce, kompenzační desce servosystému a servozesilovači, setrvačnosti zátěže, elektrických částech atd.
Wu
Shrnout
1. Vibrace způsobené mechanickou strukturou lze rozdělit do dvou situací:
1) Jitter bez zatížení:
A. Základ motoru není pevný, tuhost není dostatečná nebo upevnění není těsné.
b. Lopatky ventilátoru jsou poškozené a ničí mechanické vyvážení rotoru.
C. Hřídel stroje je ohnutá nebo prasklá. Dá se to řešit dotažením šroubů, výměnou lopatek ventilátoru, výměnou hřídelí stroje atp.
2) Pokud po přidání zátěže vibruje, je to většinou způsobeno závadou převodového ústrojí. Lze usoudit, že závady jsou v následujících částech:
A. Řemenice nebo spojka se otáčí nevyváženě.
b. Středové čáry spojek jsou nekonzistentní, což způsobuje, že se motor a mechanická osa převodovky neshodují.
C. Kloub převodového řemene je nevyvážený. Dá se to vyřešit korekcí převodového zařízení, aby se to vyvážilo.
2. Jitter způsobený problémy se smyčkou rychlosti:
Integrální zesílení rychlostní smyčky, proporcionální zesílení rychlostní smyčky, zesílení akcelerační zpětné vazby a další parametry jsou nevhodné. Čím větší zesílení, tím větší rychlost, větší setrvačná síla, menší odchylka a snazší vznik jitteru. Nastavení menšího zisku může zachovat rychlost odezvy a snížit jitter.
3. Jitter způsobený závadami na kompenzační desce a servozesilovači servosystému:
Motor náhle ztratil výkon a během pohybu se zastavil, což mělo za následek velké chvění, které souviselo s nesprávným zapojením svorek servozesilovače BRK a nastavením parametrů. Můžete zvýšit časovou konstantu zrychlení a zpomalení a pomocí PLC pomalu spouštět nebo zastavovat motor, aby se netřásl.
4. Jitter způsobený setrvačností zátěže:
Problémy s vodicími lištami a šrouby způsobují zvýšení setrvačnosti zátěže. Rotační setrvačnost vodicí lišty a šroubu má velký vliv na tuhost převodového systému servomotoru. Při pevném zesílení platí, že čím větší je rotační setrvačnost, tím větší je tuhost a tím snazší je vyvolat vibrace motoru; čím menší je rotační setrvačnost, tím menší je tuhost a tím menší je pravděpodobnost, že motor bude vibrovat. . Roztřesení motoru lze zabránit výměnou vodicí lišty a šroubu za menší průměr, aby se snížil moment setrvačnosti a tím i setrvačnost zátěže.
5. Jitter způsobený elektrickými součástmi:
A. Způsobeno faktory, jako je nezapnutí brzdy a nestabilní napětí zpětné vazby. Zkontrolujte, zda je brzda zapnutá, přidejte nulovou servo funkci vektorového řízení kodéru a vydejte určitý točivý moment, abyste vyřešili jitter snížením točivého momentu. Pokud je napětí zpětné vazby abnormální, měli byste nejprve zkontrolovat, zda vibrační cyklus souvisí s rychlostí. Pokud to souvisí, měli byste zkontrolovat, zda není závada ve spojení mezi vřetenem a motorem vřetena, zda vřeteno a generátor pulsů nainstalovaný na konci střídavého motoru vřetena nejsou poškozeny atd., pokud ne, Pak měli byste zkontrolovat, zda není chyba na desce s plošnými spoji a desku s plošnými spoji je třeba zkontrolovat nebo znovu seřídit.
b. Náhlé otřesy motoru během provozu jsou většinou způsobeny ztrátou fáze. Měli byste se zaměřit na kontrolu, zda je přepálená tavenina pojistky, zda je spínací kontakt v pořádku, a změřit, zda je v každé fázi elektrické sítě proud.
