Často se při práci setkáváme s problémem náhodného řezání v zásobníku nástrojů. Obecně se tento problém vyskytuje náhodně a je obtížné posoudit přesnou příčinu problému při vysoké rychlosti. Dnes si promluvme o nápadech, jak se vypořádat s problémem náhodného řezání v časopise robotů:
Problém náhodných nástrojů v běžně používaných zásobníkech robotických nástrojů lze zhruba rozdělit na dva hlavní důvody:
1. Problém počítání řezné hlavy
1. Během rotace řezné hlavy, když železné třísky vlétnou do počítacího spínače a jsou jednou detekovány, nebo má terminál počítacího signálu zásobníku nástrojů špatný kontakt atd., bude počítací signál počítán nesprávně, což způsobí aktuální číslo kapsy nástroje být nesprávný, což má za následek náhodné nástroje.
Řešení: Pokud se použijí dvojité počítací spínače, jsou oba počítací signály pokaždé porovnány. Pokud některý z přepínačů počítá nesprávně, objeví se upozornění na alarm, což výrazně omezuje selhání nesprávného počítání.
2. V důsledku náhlého nouzového zastavení nebo výpadku proudu během otáčení řezné hlavy se řezná hlava zastaví uprostřed dvou nástrojových kapes. Dojde-li k přerušení napájení při dopředném otáčení frézovací hlavy z držáku nástroje č. 1 do držáku nástroje č. 2, držák nástroje se zastaví ve střední poloze mezi držáky nástroje 1 a 2. V tomto okamžiku se signál počítání nevypne počet a aktuální hodnota držáku nástroje je stále 1. Pokud po zapnutí stroje ručně upravíte polohu zásobníku nástrojů stisknutím desky nástroje v opačném směru, držák nástroje v zásobníku nástrojů se otočí do polohy 1, ale aktuální číslo držáku nástroje se sníží o 1 a stane se 24 (24 zásobníků nástrojů), což způsobí náhodné nástroje. Ve výše uvedené situaci to platí i obráceně.
Řešení: Pokud si lze zapamatovat poslední stav rotace, když je napájení vypnuté, běžel před vypnutím dopředu. Po restartování systému se může řezací hlava otáčet pouze dopředu a nikoli dozadu. V tomto okamžiku nedojde k aktuální chybě počítání kapes nástroje a naopak. je také založen.
2. Problém s obnovením tabulky dat zásobníku nástrojů.
Protože zásobník nástrojů manipulátoru mění nástroje náhodně, je třeba tabulku nástrojů aktualizovat, to znamená, že po výměně manipulátoru se číslo nástroje vřetena vymění za aktuální číslo nástroje kapsy. Načasování výměny je velmi důležité a načasování výměny PLC od každého výrobce se liší. Někteří výrobci si vyměňují data o ramenu 180 nástroje při detekci signálu upínání nástroje, někteří výrobci si vyměňují data poté, co se rameno nástroje vrátí k nástroji, a někteří výrobci si vyměňují data o signálu, když je objímka nástroje zvednuta.
Myslím si, že během procesu výměny nástroje, kdy je rameno nástroje vyměněno o 180 stupňů na místě, je nejlepší čas aktualizovat tabulku dat. Rameno nástroje je vyměněno o 180 stupňů na místě. Pokud v tomto okamžiku dojde k zablokování nástroje alarmu, elektromagnetický ventil pro uvolnění vřetena zastaví výstup a upne nástroj vřetena. V tomto okamžiku vřetenový nástroj dorazil do kapsy zásobníku nástrojů a nástroj v kapse zásobníku nástrojů dorazil na vřeteno. byly také vyměněny datové tabulky. Robotickou paži stačí ručně zatřást zpět a není třeba měnit uspořádání nástrojů. Nedostatky výměny dat v jiných časech zde nebudou podrobně popisovány.
